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Fusão sensorial adaptativa aplicada a navegação de veículos autônomos submarinos

Processo: 18/14024-2
Linha de fomento:Auxílio à Pesquisa - Regular
Vigência: 01 de dezembro de 2018 - 28 de fevereiro de 2021
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Ettore Apolonio de Barros
Beneficiário:Ettore Apolonio de Barros
Instituição-sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
Pesq. associados:Eduardo Lorenzetti Pellini ; Felipe Oliveira e Silva
Assunto(s):Veículos autônomos  Submarinos  Robôs móveis  Filtros de Kalman  Monitoramento ambiental  Oceanos e mares 

Resumo

Veículos autônomos submarinos, conhecidos pela sigla "AUVs" têm sido amplamente empregados em missões oceanográficas, de apoio à exploração de petróleo e em aplicações militares. Há mais de uma década, o LVNT trabalha no estudo desse tipo de robô móvel, destacando-se o desenvolvimento e aplicações do "AUV Pirajuba" para missões em águas rasas (o que corresponde a lâminas d´agua de até 100m). Este projeto aborda um dos principais gargalos para o aperfeiçoamento deste tipo de tecnologia e para o seu estabelecimento como protagonista em missões nas áreas mencionadas. Trata-se do problema de navegação do AUV, ou seja, da estimativa da sua localização enquanto submerso. Serão estudados métodos de alinhamento e inicialização do sistema de navegação embarcado, bem como a compensação de erros dos seus sensores em tempo-real. Além da construção de uma metodologia para a abordagem dessas tarefas, propõe-se a investigação da aplicação da fusão sensorial adaptativa utilizando o Filtro de Kalman. Além de resultados específicos para o aperfeiçoamento do sistema de navegação de um AUV, espera-se estabelecer uma plataforma de testes de superfície, que também poderá ser empregada em missões oceanográficas e de monitoramento ambiental. (AU)

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Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
SILVA, FELIPE O.; MENEZES FILHO, ROGERIO P.; VIEIRA, LEONARDO A.; KUGA, HELIO K.; DE BARROS, ETTORE A. Three-Axis Attitude Determination with Pseudo-Bias Estimation from Gravity/Magnetic Vector Observations. JOURNAL OF GUIDANCE CONTROL AND DYNAMICS, v. 43, n. 12, p. 2237-2257, DEC 2020. Citações Web of Science: 0.
NOBREGA DE FREITAS, ARTUR SIQUEIRA; ALVAREZ, ALEXANDER ALFONSO; RAMOS JR, ROBERTO; DE BARROS, ETTORE APOLONIO. Buckling Analysis of an AUV Pressure Vessel with Sliding Stiffeners. JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND ENGINEERING, v. 8, n. 7 JUL 2020. Citações Web of Science: 1.

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