Tensões dinâmicas nos elementos de um robô industrial

• Processo: 92/04741-7
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de janeiro de 1993
• Data de Término da vigência: 30 de setembro de 1993
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Paulo Seleghim
• Beneficiário: Paulo Seleghim
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robôs industriais Equações diferenciais Equações de Newton-Euler
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Equacoes Dinamicas | Multibody | Robo | Tensoes Dinamicas

Resumo

O projeto visa o estudo das tensões dinâmicas nos elementos de um robô industrial. O problema será abordado teoricamente por meio das equações de Newton-Euler obtidas pelo método de Kane através de um processamento algébrico (programa Sd-Fast). Essas equações resolvidas fornecem os valores teóricos das tensões. Para confronto, essas tensões serão obtidas experimentalmente num modelo físico de um robô, acionado pneumaticamente, pela aplicação de "strain-gages" colados nos elementos do robô. (AU)