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Alcançando altas acelerações com manipuladores paralelos, Fase II: instrumentação, modelagem e controle de um manipulador flexível

Processo: 18/21336-0
Linha de fomento:Auxílio à Pesquisa - Regular
Vigência: 01 de maio de 2019 - 30 de abril de 2021
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Maira Martins da Silva
Beneficiário:Maira Martins da Silva
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Mecatrônica  Sistemas de controle  Manipuladores robóticos  Manipuladores paralelos 

Resumo

Projetos de manipuladores de alto desempenho requerem não somente uma escolha adequada da arquitetura cinemática do sistema, mas também a redução da inércia e o uso de estratégias de controle mais avançadas. Apesar dos manipuladores paralelos apresentarem alta capacidade dinâmica, a complexidade de seus sistemas de controle ainda impõe uma dificuldade técnica importante para o seu uso. Essa complexidade surge devido à falta de uma medição direta da posição do efetuador do manipulador. Isso pode ser ainda mais crítico se os manipuladores sob estudo estiverem sujeitos a vibrações devido à flexibilidade de seus componentes. Nesse projeto, alternativas para o controle da posição do efetuador de um manipulador planar 3RRR com elos flexíveis serão investigadas. O projeto de sistemas de controle para esse tipo de sistema requer estimativas mais precisas dos estados a serem utilizados na retroalimentação ou na alimentação direta. Essas estimativas podem ser feitas de maneira indireta a partir das informações obtidas usando sensores instalados no sistema (encoders, extensômetros e câmera) e modelos dinâmicos. Os dados adquiridos com o uso desses sensores serão tratados usando técnicas de Fusão Sensorial. Esses dados poderão ser utilizados para o melhor entendimento dos compromissos de projeto, para a melhoria do desempenho e da estabilidade do sistema usando técnicas de controle, para diagnósticos da operação da máquina, entre outros. (AU)

Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
VIEIRA, HIPARCO LINS; WAJNBERG, ERIC; BECK, ANDRE TEOFILO; DA SILVA, MAIRA MARTINS. Reliable motion planning for parallel manipulators. MECHANISM AND MACHINE THEORY, v. 140, p. 553-566, OCT 2019. Citações Web of Science: 0.

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