Alcançando altas acelerações com manipuladores paralelos, Fase II: instrumentação, modelagem e controle de um manipulador flexível

• Processo: 18/21336-0
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2019
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2022
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Maira Martins da Silva
• Beneficiário: Maira Martins da Silva
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Município da Instituição Sede: São Carlos
• Assunto(s): Mecatrônica Sistemas de controle Manipuladores robóticos Manipuladores paralelos
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: instrumentação | Manipuladores Paralelos | Manipuladores robóticos | Modelagem dinamica | Mecatrônica

Resumo

Projetos de manipuladores de alto desempenho requerem não somente uma escolha adequada da arquitetura cinemática do sistema, mas também a redução da inércia e o uso de estratégias de controle mais avançadas. Apesar dos manipuladores paralelos apresentarem alta capacidade dinâmica, a complexidade de seus sistemas de controle ainda impõe uma dificuldade técnica importante para o seu uso. Essa complexidade surge devido à falta de uma medição direta da posição do efetuador do manipulador. Isso pode ser ainda mais crítico se os manipuladores sob estudo estiverem sujeitos a vibrações devido à flexibilidade de seus componentes. Nesse projeto, alternativas para o controle da posição do efetuador de um manipulador planar 3RRR com elos flexíveis serão investigadas. O projeto de sistemas de controle para esse tipo de sistema requer estimativas mais precisas dos estados a serem utilizados na retroalimentação ou na alimentação direta. Essas estimativas podem ser feitas de maneira indireta a partir das informações obtidas usando sensores instalados no sistema (encoders, extensômetros e câmera) e modelos dinâmicos. Os dados adquiridos com o uso desses sensores serão tratados usando técnicas de Fusão Sensorial. Esses dados poderão ser utilizados para o melhor entendimento dos compromissos de projeto, para a melhoria do desempenho e da estabilidade do sistema usando técnicas de controle, para diagnósticos da operação da máquina, entre outros. (AU)

Publicações científicas

(16)

(As publicações científicas contidas nesta página são originárias da Web of Science ou da SciELO, cujos autores mencionaram números dos processos FAPESP concedidos a Pesquisadores Responsáveis e Beneficiários, sejam ou não autores das publicações. Sua coleta é automática e realizada diretamente naquelas bases bibliométricas)

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