Fusão sensorial adaptativa aplicada a navegação de um veículo autônomo submarino - parte 2

• Processo: 21/13666-3
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2022
• Data de Término da vigência: 29 de fevereiro de 2024
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Ettore Apolonio de Barros
• Beneficiário: Ettore Apolonio de Barros
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Pesquisadores associados: Felipe Oliveira e Silva
• Assunto(s): Robótica Veículos autônomos Navegação de robôs Filtros de Kalman Dispositivo adaptativo dirigido por regras Fusão sensorial
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Auv | filtro de Kalman | Fusão Sensorial | Navegação | Sistema Adaptativo | Veículos autônomos | Robótica

Resumo

Veículos autônomos submarinos, conhecidos pela sigla "AUVs" têm sido amplamente empregados em missões oceanográficas, de apoio à exploração de petróleo e em aplicações militares. Há mais de uma década, o LVNT trabalha no estudo desse tipo de robô móvel, destacando-se o desenvolvimento e aplicações do "AUV Pirajuba" para missões em águas rasas (o que corresponde a lâminas d´agua de até 100m). Este projeto aborda um dos principais gargalos para o aperfeiçoamento deste tipo de tecnologia e para o seu estabelecimento como protagonista em missões nas áreas mencionadas. Trata-se do problema de navegação do AUV, ou seja, da estimativa da sua localização enquanto submerso. Neste projeto de pesquisa, propõe-se a continuidade dos estudos iniciados no projeto anterior (proc. 2018/14024-2), aprofundando os estudos das técnicas adaptativas que já vinham sendo estudadas, introduzindo a investigação de outra técnica adaptativa de destaque na navegação veicular, baseada em fatores de atenuação, e, por fim, investigando o auxílio de modelos de manobra do AUV a algumas dessas técnicas. Destaca-se também a oportunidade da realização dos testes de campo com o AUV e com a plataforma de testes, que, embora previstos no projeto de pesquisa anterior, e necessários às validações finais dos estudos, não foram viáveis por conta das restrições impostas pela pandemia. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

FRUTUOSO, ADRIANO; SILVA, FELIPE O.; DE BARROS, ETTORE A.. Influence of Integration Schemes and Maneuvers on the Initial Alignment and Calibration of AUVs: Observability and Degree of Observability Analyses. SENSORS, v. 22, n. 9, p. 21-pg., 2022-05-01. (18/14024-2, 21/13666-3)

FRUTUOSO, ADRIANO; SILVA, FELIPE O.; DE BARROS, ETTORE A.. Performance evaluation of coarse alignment methods for autonomous underwater vehicles in mooring conditions. OCEAN ENGINEERING, v. 282, p. 14-pg., 2023-06-10. (21/13666-3)