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Detecção e isolação de falhas e utilização do conceito de juntas passivas no projeto de robôs manipuladores

Processo: 98/00649-5
Linha de fomento:Auxílio à Pesquisa - Regular
Vigência: 01 de julho de 1998 - 30 de setembro de 1999
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Marco Henrique Terra
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Redes neurais (computação) 

Resumo

A crescente utilização de manipuladores mecânicos em ambientes inóspitos ou de difícil acesso ao ser humano tais como no espaço, no fundo do mar ou no interior de usinas nucleares, tem levado cientistas a pesquisar a detecção e isolação de falhas nestes mecanismos e seu controle após uma falha, como forma de aumentar seu grau de autonomia e tolerância a falhas. Este projeto, pioneiro no país, focará em ambos os temas, atualmente sendo tratados de forma isolada no mundo todo. Na primeira parte do projeto é proposto um procedimento de detecção e isolação de falhas em robôs manipuladores através do uso de redes neurais artificiais. Na segunda parte será projetado, montado, modelado e controlado um manipulador subatuado, isto é, um manipulador no qual ocorreu uma falha em um dos motores. (AU)