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Reconfiguração da ação de controle após falha em robôs manipuladores cooperativos

Processo: 99/10031-1
Linha de fomento:Auxílio à Pesquisa - Regular
Vigência: 01 de janeiro de 2000 - 31 de dezembro de 2001
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Marco Henrique Terra
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Controle robusto  Redes neurais (computação) 

Resumo

A principal proposta deste trabalho é o estudo da reconfiguração de controle após falha em robôs manipuladores cooperativos. Robôs cooperativos são requeridos em diversas tarefas que não podem ser realizadas por um único manipulador. Falhas em robôs manipuladores podem causar acidentes irreversíveis sendo que sistemas que garantam detecção e isolação de falhas de maneira rápida e precisa se tornam fundamentais. Em muitos ambientes, o funcionamento do sistema após a falha se torna essencial. O estudo proposto está dividido em duas partes principais. Na primeira, estuda-se o problema de detecção e isolação de falhas em robôs cooperativos. Duas redes neurais artificiais são utilizadas para esta tarefa: uma para reproduzir a dinâmica do robô e outra para classificar o vetor de resíduos. Na segunda parte deste trabalho, considera-se que uma falha que impossibilite o uso do atuador de uma junta qualquer já foi detectada e isolada, e reconfigura-se o sistema de controle. Devem ser estudados os problemas de modelagem, controlabilidade, controle e planejamento de trajetórias em robôs cooperativos subatuados. Para validação do sistema, dois robôs que podem ser configurados como subatuados serão necessários. Um robô manipulador (equipado com 3 juntas, atuadores e freios) e demais acessórios (mesa, computador, etc.) foram adquiridos através do projeto FAPESP nº 98/00649-5. Portanto, para a parte experimental deste projeto, um novo manipulador será necessário. Estão vinculados a este projeto um projeto de doutorado, quatro projetos de mestrado e um de iniciação científica, destes, apenas um projeto de mestrado não estão sendo financiado pela FAPESP. (AU)

Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
TINÓS‚ R.; TERRA‚ M.H.; BERGERMAN‚ M. A fault tolerance framework for cooperative robotic manipulators. CONTROL ENGINEERING PRACTICE, v. 15, n. 5, p. 615-625, 2007.

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