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Construção de um exoesqueleto para membro inferiores

Processo: 06/00006-5
Linha de fomento:Auxílio à Pesquisa - Regular
Vigência: 01 de junho de 2006 - 31 de maio de 2008
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
Beneficiário:Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Robótica  Controle robusto  Exoesqueleto  Membros inferiores  Robôs 

Resumo

Este projeto trata da construção de um exoesqueleto para membros inferiores baseado em uma órtese do tipo RGO (Reciprocating Gait Orthosis). Serão considerados na construção as características naturais do caminhar humano, como por exemplo, a flexão do joelho da perna de balanço e a rotação do pé. Um sistema de identificação das características dinâmicas do usuário e de sua intenção de caminhar será desenvolvido, baseando-se apenas em informações de sensores indiretos (sensores de força e de posição). Para que o exoesqueleto forneça um caminhar suave e robusto contra distúrbios externos e variações do terreno, controladores robustos desenvolvidos para robôs bípedes serão implementados. (AU)