Construção de um exoesqueleto para membro inferiores

• Processo: 06/00006-5
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de junho de 2006
• Data de Término da vigência: 31 de maio de 2008
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Beneficiário: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Controle robusto Exoesqueleto Membros inferiores Robôs
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Robusto | Exoesqueleto | Reabilitacao Robotica | Robótica

Resumo

Este projeto trata da construção de um exoesqueleto para membros inferiores baseado em uma órtese do tipo RGO (Reciprocating Gait Orthosis). Serão considerados na construção as características naturais do caminhar humano, como por exemplo, a flexão do joelho da perna de balanço e a rotação do pé. Um sistema de identificação das características dinâmicas do usuário e de sua intenção de caminhar será desenvolvido, baseando-se apenas em informações de sensores indiretos (sensores de força e de posição). Para que o exoesqueleto forneça um caminhar suave e robusto contra distúrbios externos e variações do terreno, controladores robustos desenvolvidos para robôs bípedes serão implementados. (AU)