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Representação de conhecimento e aplicação em robótica móvel autônoma

Processo: 07/07104-5
Linha de fomento:Auxílio à Pesquisa - Regular
Vigência: 01 de fevereiro de 2008 - 31 de janeiro de 2009
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
Pesquisador responsável:Jun Okamoto Junior
Beneficiário:Jun Okamoto Junior
Instituição-sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
Assunto(s):Robótica  Robôs 

Resumo

O Laboratório de Percepção Avançada vem desenvolvendo trabalhos na área de robôs autônomos nos últimos anos. Atualmente dois projetos em andamento necessitam de auxílio financeiro para sua continuidade. Ambos na área de representação de conhecimento, o primeiro trata da criação de um modelo do ambiente onde um robô móvel deve executar uma tarefa através da incorporação de alguma semântica a um modelo probabilístico. O segundo trabalho, uma solução para o problema da localização e mapeamento simultâneos, emprega uma representação do conhecimento com informação auxiliar de dicas visuais obtidas por um sistema de visão e rastreadas em tempo real. Ambos trabalhos utilizam o sistema de visão omnidirecional desenvolvido pelo grupo para uso em robótica móvel. O Laboratório possui um robô móvel da iRobot que encontra-se parcialmente danificado e inoperante. O modelo que tem sido utilizado desde 2003 não é mais fabricado e contatos com o fabricante americano resultaram infrutíferos, o que impede a sua manutenção de forma adequada impedindo a continuação de seu uso nos trabalhos de pesquisa aqui abordados e em outros. Assim, propõe-se nesse projeto a aquisição de um novo robô móvel visando dar continuidade aos trabalhos de pesquisa ora em andamento. Espera-se que com esse novo robô seja possível completar a parte experimental desses dois trabalhos para formação de um doutor e um mestre, esse último já suportado por bolsa da FAPESP. Além disso, essa nova plataforma está sendo especificada já visando trabalhos futuros de interesse do grupo. (AU)

Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
OKAMOTO, JR., JUN; GUIZILINI, VITOR CAMPANHOLO. On-line SLAM Using Clustered Landmarks with Omnidirectional Vision. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, v. 32, n. 5, SI, p. 468-476, DEC 2010. Citações Web of Science: 1.

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