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Montagem de um robô manipulador espacial

Processo: 05/05208-2
Linha de fomento:Auxílio à Pesquisa - Regular
Vigência: 01 de abril de 2006 - 29 de fevereiro de 2008
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Marco Henrique Terra
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Robôs  Manipuladores 

Resumo

O objetivo deste projeto é a construção de um protótipo de um manipulador espacial dinamicamente equivalente ao manipulador de base fixa UArm II, do Laboratório de Sistemas Inteligentes da USP em São Carlos. Com o manipulador espacial a ser cosntruído e o UArm II, pode-se verificar experimentalmente a validade do procedimento de projetar controladores para manipuladores espaciais considerando o modelo do manipulador de base fixa dinamicamente equivalente, em particular quando houver incertezas. (AU)