Busca avançada
Ano de início
Entree

Impedância variável adaptativa aplicada à reabilitação robótica do caminhar

Processo: 13/14756-0
Linha de fomento:Auxílio à Pesquisa - Regular
Vigência: 01 de julho de 2014 - 30 de junho de 2016
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
Beneficiário:Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Robótica  Exoesqueleto  Reabilitação (terapêutica médica)  Acidente vascular cerebral 

Resumo

Este projeto de pesquisa propõe desenvolver uma estratégia adaptativa baseada em impedância variável para a reabilitação do caminhar de pacientes que sofreram Acidente Vascular Encefálico. A estratégia proposta será avaliada em dois dispositivos robóticos distintos. O primeiro dispositivo é o exoesqueleto para membros inferiores denominado Exo-Kanguera, projetado e construído pelo proponente em projeto anterior. Ele possui três graus de liberdade, atuando nas juntas do quadril, joelho e tornozelo, utilizando atuadores elásticos em série. O outro dispositivo, denominado Anklebot, possui atuação ativa em duas juntas do tornozelo (dorsiflexão/flexão plantar e inversão/eversão) por meio do controle de impedância da interface entre o equipamento e o usuário. A estratégia adaptativa proposta considera a possibilidade de se alterar a impedância mecânica das juntas dos dispositivos robóticos com base no desempenho e na participação do paciente durante a sessão de terapia. Pretende-se propor funções custo que buscam otimizar a interação entre paciente e robô, visando uma recuperação mais rápida. O desempenho e a participação do paciente são avaliados por meio dos dados obtidos dos sensores de movimento e de força e dos sinais mioelétricos capturados nos principais músculos responsáveis pelo caminhar. A avaliação da estratégia proposta será inicialmente realizada em voluntários. (AU)

Publicações científicas (4)
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
PEREZ-IBARRA, JUAN C.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; SILVA-COUTO, MARCELA A.; DE RUSSO, THIAGO L.; KREBS, HERMANO I. Adaptive Impedance Control Applied to Robot-Aided Neuro-Rehabilitation of the Ankle. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, v. 4, n. 2, p. 185-192, APR 2019. Citações Web of Science: 1.
PENA, GUIDO G.; CONSONI, LEONARDO J.; DOS SANTOS, WILIAN M.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G. Feasibility of an optimal EMG-driven adaptive impedance control applied to an active knee orthosis. ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS, v. 112, p. 98-108, FEB 2019. Citações Web of Science: 1.
SANCHEZ, MANUEL R. A.; LEAL-JUNIOR, ARNALDO G.; SEGATTO, V, MARCELO; MARQUES, CARLOS; DOS SANTOS, WILIAN M.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; FRIZERA, ANSELMO. Fiber Bragg grating-based sensor for torque and angle measurement in a series elastic actuator's spring. APPLIED OPTICS, v. 57, n. 27, p. 7883-7890, SEP 20 2018. Citações Web of Science: 3.
JUTINICO, ANDRES L.; JAIMES, JONATHAN C.; ESCALANTE, FELIX M.; PEREZ-IBARRA, JUAN C.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G. Impedance Control for Robotic Rehabilitation: A Robust Markovian Approach. FRONTIERS IN NEUROROBOTICS, v. 11, AUG 24 2017. Citações Web of Science: 5.

Por favor, reporte erros na lista de publicações científicas escrevendo para: cdi@fapesp.br.
Mapa da distribuição dos acessos desta página
Para ver o sumário de acessos desta página, clique aqui.