Impedância variável adaptativa aplicada à reabilitação robótica do caminhar

• Processo: 13/14756-0
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de julho de 2014
• Data de Término da vigência: 30 de junho de 2016
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Beneficiário: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Município da Instituição Sede: São Carlos
• Assunto(s): Robótica Exoesqueleto Reabilitação (terapêutica médica) Acidente vascular cerebral
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle de Impedância | Exoesqueletos | reabilitação do caminhar | Reabilitação robótica | Robótica

Resumo

Este projeto de pesquisa propõe desenvolver uma estratégia adaptativa baseada em impedância variável para a reabilitação do caminhar de pacientes que sofreram Acidente Vascular Encefálico. A estratégia proposta será avaliada em dois dispositivos robóticos distintos. O primeiro dispositivo é o exoesqueleto para membros inferiores denominado Exo-Kanguera, projetado e construído pelo proponente em projeto anterior. Ele possui três graus de liberdade, atuando nas juntas do quadril, joelho e tornozelo, utilizando atuadores elásticos em série. O outro dispositivo, denominado Anklebot, possui atuação ativa em duas juntas do tornozelo (dorsiflexão/flexão plantar e inversão/eversão) por meio do controle de impedância da interface entre o equipamento e o usuário. A estratégia adaptativa proposta considera a possibilidade de se alterar a impedância mecânica das juntas dos dispositivos robóticos com base no desempenho e na participação do paciente durante a sessão de terapia. Pretende-se propor funções custo que buscam otimizar a interação entre paciente e robô, visando uma recuperação mais rápida. O desempenho e a participação do paciente são avaliados por meio dos dados obtidos dos sensores de movimento e de força e dos sinais mioelétricos capturados nos principais músculos responsáveis pelo caminhar. A avaliação da estratégia proposta será inicialmente realizada em voluntários. (AU)

Publicações científicas

(24)

(As publicações científicas contidas nesta página são originárias da Web of Science ou da SciELO, cujos autores mencionaram números dos processos FAPESP concedidos a Pesquisadores Responsáveis e Beneficiários, sejam ou não autores das publicações. Sua coleta é automática e realizada diretamente naquelas bases bibliométricas)

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