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Controle robusto descentralizado de moviemtnos coordenados de robôs heterogêneos

Processo: 07/03484-8
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Doutorado
Vigência (Início): 01 de outubro de 2007
Vigência (Término): 31 de agosto de 2011
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Roberto Santos Inoue
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Controle robusto   Robótica

Resumo

Neste projeto de doutorado propõe-se um estudo do problema de coordenação de rôbos mecanicamente heterogêneos consistindo de um robô helicóptero e múltiplos robôsmóveis com rodas. Esse estudo será feito através de métodos de controle para um conjuntode robôs de modo que estes sigam um líder, sendo que cada robô poderá assumira liderança do movimento de maneira aleatória. Para a solução do problema descrito,pretende-se utilizar controle robusto descentralizado de sistemas sujeitos a saltosMarkovianos via realimentação de saída. Também propõe-se a implementação do sistema proposto utilizando robôs móveis com rodas construídos comapoio da Fapesp (processo no. 03/12000-3) e de um helicóptero que será compradoe adaptado para que o mesmo possa ser usado como uma unidade autônoma não tripulada.Vale ressaltar que este assunto vem sendo trabalhado pelo grupo de pesquisado Laboratório de Sistemas Inteligentes da USP em São Carlos (LASI) em conjuntocom o Helicopter Lab do Instituto de Robótica da Carnigie Mellon University em Pittsburgh.O candidato a esta bolsa de doutorado está terminando o mestrado, no qual umestudo comparativo de seis controladores robustos H Infinito; não lineares aplicados em umrobô móvel foi realizado, considerando resultados experimentais. A Fapesp tem apoiadoprojetos de mestrado, doutorado e individual de pesquisa no LASI em coordenaçãode robôs móveis e em robótica espacial, veja processos nos. 05/58424-4, 06/02303-7,06/03951-2 e 05/05208-2.

Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
INOUE, ROBERTO SANTOS; TERRA, MARCO HENRIQUE; CERRI, JOAO PAULO. Extended robust Kalman filter for attitude estimation. IET Control Theory and Applications, v. 10, n. 2, p. 162-172, JAN 19 2016. Citações Web of Science: 11.
ISHIHARA, JOAO YOSHIYUKI; TERRA, MARCO HENRIQUE; CERRI, JOAO PAULO. Optimal robust filtering for systems subject to uncertainties. AUTOMATICA, v. 52, p. 111-117, FEB 2015. Citações Web of Science: 14.
Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
INOUE, Roberto Santos. Controle robusto descentralizado de movimentos coordenados de robôs heterogêneos. 2012. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos São Carlos.

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