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Controle de movimento de uma plataforma de Stewart

Processo: 05/54286-6
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Doutorado Direto
Vigência (Início): 01 de outubro de 2005
Vigência (Término): 30 de setembro de 2009
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Aeroespacial - Dinâmica de Vôo
Pesquisador responsável:Eduardo Morgado Belo
Beneficiário:Mauricio Becerra Vargas
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Simuladores de voo   Sistemas de controle

Resumo

Neste projeto descrever-se-á a modelagem, simulação, controle e implementação de um protótipo de uma plataforma Stewart com seis graus de liberdade acionada hidraulicamente, aplicando técnicas convencionais e não convencionais de controle como lógica difusa e redes neurais, com o objetivo de implementar um futuro simulador de vôo, de vital Importância para estudos no laboratório de Dinâmica de Vôo, Aerolasticidade e Controle (LaDinc) da Escola de Engenharia de São Carlos da USP. A modelagem consiste principalmente da dinâmica do sistema servohidráulico (servoválvula e cilindro hidráulico), a cinemática inversa e a dinâmica da plataforma e o algoritmo de controle implementado no controlador. A dinâmica da plataforma é calculada através do sistema multicorpos (MBS) usando o software ADAMS® que junto com o ambiente Matlab/Simulink® e a técnica de controle aplicada é simulado o comportamento dinâmico do sistema em geral. A implementação do protótipo, dispositivos como sensores, controlador, placas de aquisição de dados, servoválvulas, atuadores hidráulicos e a plataforma principalmente, são utilizados com respeito às características físicas e dinâmicas simuladas previamente. O último passo é comparar os métodos de controle utilizados e obter informações precisas sobre as reais vantagens dos diferentes algoritmos de controle, e verificar se a meta de controle em tempo real está sendo atingida. (AU)

Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
VARGAS, Mauricio Becerra. Controle de uma plataforma de movimento de um simulador de vôo. 2009. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos São Carlos.

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