Identificação dinâmica e controle longitudinal de um dirigível robótico autônomo

• Processo: 01/12425-9
• Linha de fomento: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Vigência (Início): 01 de março de 2002
• Vigência (Término): 29 de fevereiro de 2004
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Paulo Augusto Valente Ferreira
• Beneficiário: Bruno Guedes Faria
• Instituição-sede: Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação (FEEC). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 97/13384-7 - Veículos robóticos semiautônomos, AP.JP
• Assunto(s): Dirigíveis

Resumo

No contexto da identificação, a fim de se determinar um modelo dinâmico do dirigível AS800 a partir de dados experimentais, define-se inicialmente uma série de testes a serem realizados em vôo. Cada teste é constituído de uma entrada de controle aplicada por um determinado intervalo de tempo e de um conjunto de variáveis medidas como resultado. A partir destas variáveis obtém-se o modelo linearizado e deduz-se os coeficientes aerodinâmicos. Portanto, três procedimentos são previstos para a identificação: (i) desenvolvimento de um modelo dinâmico analítico linearizado, (ii) ensaios de vôo para identificação dinâmica, e (iii) obtenção validação dos coeficientes aerodinâmicos do modelo. No contexto do controle automático, o candidato dará prosseguimento aos estudos, já em andamento, do controle longitudinal do dirigível (seguimento de um perfil de velocidade e altitude), e realizará a validação do comportamento e robustez deste controlador através de testes exaustivos em simulação, compondo as seguintes atividades: (i) desenvolvimento de uma estratégia de controle longitudinal robusto válido para a faixa de velocidades de cruzeiro de operação, (ii) validação das estratégias de controle longitudinal em ambiente de simulação, através de análises de comportamento e robustez. (AU)