Busca avançada
Ano de início
Entree

Montagem e controle H-infinito não linear de um robô manipulador de base flutuante

Processo: 06/03951-2
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Doutorado
Vigência (Início): 01 de dezembro de 2006
Vigência (Término): 30 de novembro de 2010
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira Pazelli
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Robótica   Controle adaptativo   Redes neurais (computação)

Resumo

Este projeto consiste na construção de um manipulador de base livre flutuante (manipulador espacial) e na aplicação de controladores adaptativos não-lineares com critério H-infinito. Um robô de base livre flutuante será montado de forma que seja dinamicamente equivalente ao manipulador de base fixa UArmII existente no Laboratório de Sistemas Inteligentes da USP em São Carlos. Controladores adaptativos não-lineares com critério H-infinito serão aplicados a ambos os robôs e um estudo comparativo será desenvolvido. Além disso, será considerada a aplicação desses controladores no movimento restrito do robô espacial considerando medidas de forças e torques entre o efetuador do robô experimental e o ambiente. Com o manipulador espacial a ser construído e o UArmII, pode-se verificar experimentalmente a validade do procedimento de projetar controladores para manipuladores espaciais considerando o modelo do manipulador de base fixa dinamicamente equivalente, em particular quando houver incertezas. Vale ressaltar que este assunto vem sendo trabalhado pelo grupo de pesquisa do LASI no projeto de iniciação científica do aluno Rafael Augusto de Figueiredo, bolsista FAPESP (processo no. 05/02859-2), no projeto de mestrado da engenheira Tatiana F. P. A. T. Pazelli, bolsista FAPESP (processo no. 03/12001-0), além de receber apoio do CNPQ através de Projeto Universal e apoio da FAPESP através de Projeto Individual de Pesquisa (processo no. 05/05208-2), ambos em nome do Prof. Dr. Marco Henrique Terra, orientador desta proposta de doutorado. (AU)

Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
PAZELLI, TATIANA F. P. A. T.; TERRA, MARCO H.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G. Experimental investigation on adaptive robust controller designs applied to a free-floating space manipulator. CONTROL ENGINEERING PRACTICE, v. 19, n. 4, p. 395-408, 2011. Citações Web of Science: 18.
Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
TATIANA DE FIGUEIREDO PEREIRA ALVES TAVEIRA PAZELLI. Montagem e controle H Infinito não linear de manipuladores espaciais com base flutuante. 2012. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos São Carlos.

Por favor, reporte erros na lista de publicações científicas escrevendo para: cdi@fapesp.br.
Mapa da distribuição dos acessos desta página
Para ver o sumário de acessos desta página, clique aqui.