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Controle de movimentos coordenados de robôs móveis quando robôs assumem a liderança de maneira aleatória

Processo: 06/02303-7
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Mestrado
Vigência (Início): 01 de outubro de 2006
Vigência (Término): 31 de julho de 2008
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Tatiane Batista Rocha Francisco
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Sistemas lineares   Controle automático   Inteligência artificial   Robôs móveis   Saltos markovianos

Resumo

Este plano de pesquisa propõe um estudo sobre o controle automático de sistemas dinâmicos lineares para o problema de coordenação de rôbos móveis. Isto será feito através de métodos de controle para um conjunto de robôs de modo que estes sigam um líder, sendo que cada robô poderá assumir a liderança do movimento de maneira aleatória. O conjunto de robôs móveis será tratado como uma rede e o controlador será projetado considerando-se o sistema em questão, como um sistema linear discreto no tempo sujeito a saltos Markovianos (SLSM). A alternância de líderes será analisada também, através da inclusão ou da retirada de robôs do movimento coordenado. A Fapesp está apoiando com uma bolsa de mestrado o projeto de Wallisson Luiz de Oliveira Figueiredo (processo n. 05/58424-4) para a implementação de movimentos coordenados baseados em conceitos de rigidez e de um algoritmo para que os robôs sigam um líder e também um projeto individual de pesquisa em robótica (processo n. 05/05208-2).Os estudos previstos são um prosseguimento das pesquisas realizadas pelo orientador relativas a este assunto e abordarão os seguintes tópicos: (a) revisão sobre processos estocásticos e SLSM; (b) estudo sobre problemas relacionados a sistemas de controle baseados em redes; (c) estudo do movimento coordenado de robôs móveis; (d) estudo e síntese de controladores H_infinito para SLSM. Os resultados obtidos serão analisados e, se possível, pretende-se implementar o algoritmo para a alternância de líderes como uma extensão do trabalho realizado (Sendo possível implementar estes resultados já neste mestrado, serão utilizados seis robôs móveis de pequenas dimensões construídos com o apoio Fapesp por Marcio Gleys Seike, (processo n. 03/12000-3)).A candidata tem um perfil adequado para esta solicitação, pois: (i) já trabalhou na área de controle automático desenvolvendo protótipos e implementando algoritmos para robôs móveis, bem como em simulação de sistemas lineares durante três anos em iniciações científicas, sendo dois anos com bolsas CNPq; (ii) apresentou resultados bastante satisfatórios em todos os projetos desenvolvidos; (iii) em seu trabalho de formatura estudou dois critérios de estabilidade para sistemas incertos, o critério de estabilidade quadrática e o critério de estabilidade projetiva, e propôs um critério mais abrangente; (iv) apresentou os resultados obtidos nas suas pesquisas em reuniões científicas, congressos nacionais e simpósios de nível internacional; (v) concluiu o curso de graduação em quatro anos e meio sem nenhuma reprovação; (vi) cursou a disciplina da pós-graduação, Controle Digital, como aluna especial na Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira-FEIS/UNESP, na qual ficou com média A. Cursa atualmente três disciplinas de pós-graduação no departamento de Engenharia Elétrica da USP em São Carlos: Controle Ótimo, Sistemas Lineares e Modelos Lineares de Otimização.

Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
FRANCISCO, Tatiane Batista Rocha. Controle de movimentos coordenados de robôs móveis quando os robôs assumem a liderança de maneira aleatória. 2009. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos São Carlos.

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