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Localização cooperativa multirrobô orientada a planejamento

Processo: 07/53606-2
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Mestrado
Vigência (Início): 01 de setembro de 2007
Vigência (Término): 28 de fevereiro de 2009
Área do conhecimento:Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
Pesquisador responsável:Jacques Wainer
Beneficiário:Paulo Gurgel Pinheiro
Instituição-sede: Instituto de Computação (IC). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
Assunto(s):Robôs móveis   Robótica

Resumo

Nos últimos anos, o problema de localização cooperativa multirrobô tornou-se um dos assuntos mais estudados da robótica. Tal fenômeno deve-se ao fato da localização ser fundamental para a realização da maioria das tarefas dos robôs móveis. Para se localizarem de forma cooperativa, os robôs criam estimativas sobre a sua localização e compartilham com os demais. Atualmente, em problemas de localização, a cooperação é explorada apenas nesta troca de informações. A proposta deste trabalho é continuar usando essa comunicação, porém acrescentar um planejamento de ações entre os robôs. O objetivo é que os robôs sigam um plano, de forma coordenada, para que possam melhorar a qualidade das estimativas que serão compartilhadas e assim diminuir mais rapidamente as incertezas sobre a localização. Este trabalho apóia-se na localização de Markov, com propagação geral de informações e, até o momento, se concentra nos problemas de localização global, em ambientes estáticos e internos. O modelo de localização com planejamento será implementado e testado em um ambiente de simulação onde será analisado e comparado ao modelo que não prevê planejamento. Utilizaremos o conceito de entropia como grau de incerteza de uma distribuição de probabilidades para medir a eficiência do modelo proposto. Sendo assim é esperado que a inclusão do planejamento de atividades diminua mais rapidamente a entropia, permitindo uma localização mais eficiente. (AU)

Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
PINHEIRO, Paulo Gurgel. Localização multirrobo cooperativa com planejamento. 2009. Dissertação de Mestrado - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Instituto de Computação.

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