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Mapeamento de ambientes utilizando visão estéreo e robôs móveis

Processo: 10/20097-0
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de março de 2011
Vigência (Término): 29 de fevereiro de 2012
Área do conhecimento:Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
Pesquisador responsável:Denis Fernando Wolf
Beneficiário:Vitor Muniz de Carvalho
Instituição-sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Inteligência artificial   Robôs móveis

Resumo

A robótica móvel é uma área de pesquisa que vem ganhando cada vez maisimportância dentro da comunidade científica. O maior desafio nessa área é odesenvolvimento de robôs móveis autônomos, que sejam capazes de interagir com oambiente, aprender e tomar decisões corretas para que suas tarefas sejam executadas comêxito. O desenvolvimento destes sistemas inteligentes e autônomos consiste em uma áreade pesquisa multidisciplinar, relativamente recente e extremamente promissora queenvolve: inteligência artificial, aprendizado de máquina, estimação estatística, sistemasembarcados e outras áreas correlatas.O mapeamento é um dos problemas fundamentais da robótica móvel, que consistena criação de um modelo computacional (mapa) do ambiente. Diversas tarefas básicasexecutadas por um robô necessitam de uma representação do ambiente para seremexecutadas, como a navegação e planejamento de trajetórias.A visão estéreo é usada para reconstrução 3D utilizando uma câmera com duas oumais lentes. As imagens obtidas pelas lentes possuem alguma disparidade devido adistância entre as mesmas, e a distância entre a câmera dos objetos. Conhecendo essadisparidade podemos estimar a distância da câmera ao objeto visualizado por meio datriangulação.A proposta deste projeto de pesquisa é utilizar uma câmera estéreo e um robômóvel para criar mapas do ambiente.