Localização e controle de robôs móveis através de câmera externa calibrada

• Processo: 11/17170-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de novembro de 2011
• Data de Término da vigência: 31 de outubro de 2012
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Valdir Grassi Junior
• Beneficiário: Gilberto Volpe Neto
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Robôs móveis Algoritmos Visão computacional
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: controle de formação | robôs móveis | Visão Computacional | Robótica

Resumo

Este trabalho tem como objetivo a localização em tempo real de um conjunto de robôs móveis de pequeno porte utilizando uma câmera externa colorida, permitindo o controle coordenado dos robôs móveis. Como parte do arranjo experimental são utilizados: uma câmera colorida de alta resolução calibrada fixa próxima ao teto do laboratório, e robôs de pequeno porte com marcos coloridos afixados sobre os robôs. As imagens da câmera são processadas em tempo real para que seja possível extrair informações de posição e orientação dos robôs. Um algoritmo básico de localização foi desenvolvido, mas seu desempenho precisa ser melhorado para que o controle dos robôs possa ser feito utilizando informações dessa localização. Além disso, um filtro deve ser usado para eliminar ruídos nas informações. Para controlar os robôs pretende-se utilizar a plataforma ROS (Robot Operating System), que também deverá ser estudada dentro do projeto.(AU)