| Processo: | 11/18632-8 |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Doutorado |
| Data de Início da vigência: | 01 de março de 2012 |
| Data de Término da vigência: | 31 de janeiro de 2014 |
| Área de conhecimento: | Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos |
| Pesquisador responsável: | Roberto Kawakami Harrop Galvão |
| Beneficiário: | Rubens Junqueira Magalhães Afonso |
| Instituição Sede: | Divisão de Engenharia Eletrônica (IEE). Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil |
| Vinculado ao auxílio: | 11/17610-0 - Monitoramento e controle de sistemas dinâmicos sujeitos a falhas, AP.TEM |
| Assunto(s): | Controle preditivo Desvio de obstáculos Tolerância a falhas |
| Palavra(s)-Chave do Pesquisador: | Controle Preditivo | Desvio de obstáculos | Planejamento de trajatória | Tolerância a Falhas | Veículo aéreo não-tripulado | Sistemas de Controle Automático |
Resumo Técnicas de Controle Preditivo têm sido cada vez mais difundidas na indústria, principalmente devido à sua capacidade de tratar restrições nas entradas e estados da planta. Frequentemente utilizam-se abordagens dotadas de conjuntos terminais invariantes a fim de obter malhas de controle estáveis. Contudo, em missões de guiamento de veículos, o conjunto terminal pode ser imposto por requisitos da missão e não ser necessariamente invariante. Uma outra dificuldade é a ocorrência de falhas que limitem a autoridade dos atuadores, comprometendo a capacidade de atingir o conjunto terminal dentro do horizonte especificado, requerendo assim o uso de horizontes maiores. Ainda, a presença de obstáculos, em geral, torna o problema de otimização não-convexo. Esses fatores contribuem para aumentar a carga computacional associada à solução do problema de otimização que gera o sinal de controle. Com isso, o tempo demandado pela solução pode ser proibitivo frente ao período de amostragem. Nesse contexto, torna-se conveniente dispor de um planejador de trajetórias capaz de dividir a missão em trechos, possibilitando o uso de horizontes menores. Neste trabalho, serão estudadas técnicas de planejamento de trajetórias na presença de obstáculos e restrições dinâmicas do veículo que definam waypoints, isto é, pontos intermediários, a serem usados pela malha de controle preditivo. Os resultados serão analisados em termos dos recursos computacionais demandados, bem como a capacidade de atender os requisitos da missão mesmo na presença de falhas de atuadores. | |
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