Simulação virtual de sensores avançados aplicados em robótica móvel

• Processo: 11/19202-7
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de dezembro de 2011
• Data de Término da vigência: 31 de maio de 2012
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
• Pesquisador responsável: Fernando Santos Osório
• Beneficiário: Leonardo Milhomem Franco Christino
• Instituição Sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Sensores
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Robótica | Sensores | Simulação | Robótica, Sensores, Simulação

Resumo

Este projeto tem por objetivo desenvolver pesquisas relacionadas com a implementação de sistemas robóticos inteligentes capazes de realizar as seguintes tarefas: (a) robôs móveis de segurança para monitoramento autônomo de ambientes fechados (e.g. prédios, depósitos, armazéns, residências); (b) veículos móveis autônomos capazes de transportar cargas e/ou pessoas de modo seguro, evitando colisões e seguindo trajetórias previamente definidas. Estas aplicações têm uma grande importância no contexto das pesquisas em robótica inteligente, uma vez que representam dois problemas atuais de grande relevância na área: robôs de serviço e veículos autônomos. O uso de simuladores de robôs móveis, incluindo seus sensores e atuadores, bem como seu comportamento físico (cinemática e dinâmica), é de grande importância para o desenvolvimento, teste e aperfeiçoamento dos algoritmos de controle e navegação, visando à criação de robôs móveis autônomos e inteligentes. Em função disto, serão desenvolvidas e aperfeiçoadas ferramentas de simulação virtual de robôs e veículos móveis, capazes de simular em um ambiente virtual 3D, a estrutura física dos robôs, seus sensores, seus atuadores e seu comportamento, buscando assim reproduzir o ambiente real de atuação dos robôs. Este projeto visa principalmente a modelagem e simulação da aquisição de dados provenientes de dois tipos diferentes de sensores, o GPS e o Kinect, a fim de possibilitar o estudo e desenvolvimento de sistemas de controle dos robôs móveis autônomos. Serão tratadas questões relativas a simulação de robôs móveis e aos sensores a serem estudados (GPS e Kinect), os quais deverão ser modelados e implementados pelo bolsista de Iniciação Científica sob a forma de sensores virtual simulados. Este projeto de Iniciação Científica certamente irá contribuir de modo importante e significativo para o desenvolvimento de ferramentas de simulação que irão servir de apoio ao projeto de um sistema inteligente de controle e navegação para robôs móveis autônomos, tema este relevante no cenário das pesquisas nacionais e internacionais em robótica móvel, bem como foco central das pesquisas em andamento na USP junto ao LRM-USP/ICMC e INCT-SEC. (AU)