Síntese de controladores lineares e não-lineares para um veículo terrestre de exterior

• Processo: 11/22964-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 2012
• Data de Término da vigência: 30 de junho de 2012
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Ely Carneiro de Paiva
• Beneficiário: Rafael de Angelis Cordeiro
• Supervisor: José Raul Carreira Azinheira
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Instituição Anfitriã: Instituto Superior Técnico (IST), Portugal
• Vinculado à bolsa: 10/14295-4 - Modelagem e Controle de um Veículo Robótico Terrestre de Exterior, BP.MS
• Assunto(s): Robótica Cinemática Veículos guiados remotamente
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: cinemática aumentada | Controle não-linear | Modelagem de Sistemas | Robótica móvel | Veículo robótico terrestre | Robótica móvel

Resumo

A seguinte proposta visa um estágio de pesquisa no exterior para o Sr. Rafael de Angelis Cordeiro, aluno de mestrado em engenharia mecânica da Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Estadual de Campinas (FEM/UNICAMP), e bolsista Fapesp (processo 2010/14295-4). Neste projeto, intitulado "Modelagem e Controle de um Veículo Robótico Terrestre de Exterior", objetiva-se o desenvolvimento do modelo dinâmico e controle de um veículo terrestre de exterior autônomo, visando, principalmente, possíveis aplicações em processos agrícolas. O projeto está vinculado também a uma cooperação científica entre a FEM/UNICAMP, representada pelo orientador do candidato, Prof. Dr. Ely Carneiro de Paiva, e a Divisão de Robótica e Visão Computacional (DRVC) do Centro de Tecnologia da Informação Renato Archer (CTI), dentro do contexto do Projeto VERO (sigla para Veículo Robótico de Exterior) conduzido pelo CTI. Além da parceria com a FEM/UNICAMP, o Projeto VERO envolve também a cooperação com três centros europeus de ensino e pesquisa, sendo um em Portugal, no IDMEC/IST de Lisboa. O professor orientador do mestrando possui um longo histórico de parceria com esta instituição portuguesa, efetivada através do Prof. Dr. José Raul Azinheira do IDMEC. Conduzida ao longo de 11 anos, e concretizada através de três financiamentos de órgãos de fomento, essa cooperação internacional tem ocorrido principalmente no contexto do desenvolvimento do dirigível não tripulado do projeto AURORA do CTI, e agora também dentro do escopo do veículo terrestre VERO, através do projeto NAGUIVA de cooperação internacional CNPq-FCT em andamento (2011-2013).Essa proposta tem por objetivo a realização de um estágio BEPE do mestrando no IDMEC/IST de Lisboa, sob a tutela do Prof. Dr. José Raul Azinheira, onde o aluno daria continuidade à pesquisa proposta em seu plano de mestrado, visando principalmente a síntese de técnicas de controle do veículo VERO. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

CORDEIRO, RAFAEL A.; AZINHEIRA, JOSE R.; DE PAIVA, ELY C.; BUENO, SAMUEL S.; IEEE. Dynamic Modeling and Bio-Inspired LQR Approach for Off-Road Robotic Vehicle Path Tracking. 2013 16TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED ROBOTICS (ICAR), v. N/A, p. 6-pg., 2013-01-01. (11/22964-6, 10/14295-4, 08/57870-9)