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Fusão de sensores e regulação de sistemas robóticos para reabilitação via filtragem robusta e controle Markoviano

Processo: 12/14074-3
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Doutorado Direto
Vigência (Início): 01 de setembro de 2012
Vigência (Término): 31 de agosto de 2016
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Christoph Michael Mitschka
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Sistemas de controle   Processos de Markov   Interação homem-máquina

Resumo

Este projeto propõe fusão de sensores para detectar estados de locomoção em tempo real, para integração em sistemas de reabilitação robótica. Para isso, informações sobre a marcha humana serão medidos por uma configuração de sensores. Sensores de baixo custo justificarão o uso de filtros robustos. Desta forma, os estados do membro saudável e as suas articulações serão considerados. Portanto, para se obter melhores resultados, uma lei de controle Markoviana será implementada para controlar a marcha e seus estados, de forma a garantir o controle adequado e um tratamento cuidadoso durante a interação homem-máquina. (AU)