Controle de vôo robusto para helicópteros Quadrimotores: simulação no MS flight simulator

• Processo: 12/20300-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 2013
• Data de Término da vigência: 31 de março de 2014
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Marcelo Becker
• Beneficiário: Arnold Tshimanga Banza
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robôs móveis Helicópteros Controle de aeronaves Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle | Helicópteros | Navegação | Quadrirotores | robôs móveis | Robótica | Robótica

Resumo

Os MAVs (Mini Aerial Vehicles) autônomos vêm sendo reconhecidos como uma das mais importantes ferramentas dentro do escopo da robótica móvel moderna, tendo suas aplicações destinadas a operações de busca, localização, resgate e monitoramento aéreo. Nas missões que envolvem o risco de vidas humanas, a importância desses veículos ganha uma proporção maior, uma vez que o sucesso da tarefa a eles designada pode ser alcançado sem comprometer a integridade física do operador. O foco deste projeto é o desenvolvimento de um sistema de controle de voo para um MAV, com configuração quadrotora, em ambiente externo não-estruturado baseado em dados de sensores IMU (Inertial Measurement Unit), GPS (Global Positioning System). Em um primeiro momento será desenvolvido e implementado um modelo dinâmico do MAV (um mini robô aéreo quadrotor Pelican). Então serão avaliados sistemas de estabilização de voo (utilizando controladores tipo Hinf) utilizando-se de ferramentas computacionais e simulador de voo MS Flight Simulator na USP/EESC. Deseja-se que com esta pesquisa seja possível lapidar o modelo dinâmico da aeronave, bem como o controlador, antes de embarca-lo nas aeronaves reais que o Laboratório possui. (AU)