| Processo: | 12/14820-7 |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Mestrado |
| Vigência (Início): | 01 de março de 2013 |
| Vigência (Término): | 31 de março de 2014 |
| Área do conhecimento: | Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação |
| Pesquisador responsável: | Roseli Aparecida Francelin Romero |
| Beneficiário: | Murillo Rehder Batista |
| Instituição Sede: | Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil |
| Assunto(s): | Aprendizado computacional Inteligência artificial |
| Palavra(s)-Chave do Pesquisador: | Aprendizado de Máquina | Formação de Robôs | Robôs móveis autônomos | Sistemas Inteligentes | Sistemas Inteligentes |
Resumo Neste projeto, é proposto o uso de um aprendizado por reforço através de uma rede neuralhierárquica inspirada em processos biológicos e em princípios da psicologia do comportamento paragerenciar os comportamentos de um enxame de robôs de modo que estes robôs ajam em conjuntopara realizar uma tarefa. O sistema de aprendizado realiza um balanceamento da influência decomportamentos implementados, previamente, em um robô, de acordo com conhecimentos obtidosatravés da interação do mesmo com o ambiente. Cada robô possui sua própria rede neural,adquirindo seu conhecimento tanto independentemente quanto com o compartilhamento deinformação com outros robôs. Para avaliar a eficácia do aprendizado deste sistema para um enxamede robôs, uma tarefa de escolta é dada para ser realizada através do balanceamento de dois comportamentos: um comportamento de manutenção de uma distância preestabelecida a um agente e umcomportamento de cobertura de área baseado em Diagramas Centroidais de Voronoi. Os testes serão simulados no ambiente Player/Stage paraverificar o desempenho do sistema proposto. | |
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