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Controle de trajetória de um veículo robótico de quatro rodas em condições adversas de terreno

Processo: 14/06610-8
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Doutorado
Vigência (Início): 01 de setembro de 2014
Vigência (Término): 02 de agosto de 2017
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica
Convênio/Acordo: Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)
Pesquisador responsável:Paulo Augusto Valente Ferreira
Beneficiário:Rafael de Angelis Cordeiro
Instituição-sede: Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação (FEEC). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
Bolsa(s) vinculada(s):16/00693-4 - Síntese de controladores não lineares para rastreamento de trajetória de um veículo todo-terreno robótico de quatro rodas, BE.EP.DR   14/27240-4 - Estimação de forças de interação pneu-solo em condições todo-terreno, BE.EP.DR
Assunto(s):Robótica   Veículos inteligentes

Resumo

Esta proposta de bolsa de doutorado, solicitada para o Sr. Rafael de Angelis Cordeiro, foca na mobilidade robótica de veículos terrestres a quatro rodas em terrenos adversos caracterizados por inclinações, irregularidades e variações de aderência do terreno, como é o caso de máquinas agrícolas e veículos todo-terreno. Assim, o objetivo desta pesquisa é desenvolver controladores de trajetória para veículos terrestres, abordando a síntese de observadores de estados e estratégias de controle não linear, objetivando a navegação autônoma em condições adversas de terreno. Esta proposta associa-se ao Projeto VERO (VEículo RObótico de exterior), proposto pelo Centro de Tecnologia da Informação Renato Archer (CTI) em parcerias com a Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação (FEEC/UNICAMP), a Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM/UNICAMP), o Instituto de Engenharia Mecânica do Instituto Superior Técnico (IDMEC/IST) de Portugal, e o Laboratoire Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes (Heudiasyc), associado ao Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS) e a Université de Technologie de Compiègne (UTC), na França. Assim, além da orientação dos professores Paulo Valente Ferreira (FEEC/UNICAMP) e Ely Paiva (FEM/UNICAMP), esta proposta de pesquisa envolve, também, o Prof. Dr. José Raul Azinheira (IDMEC/IST) que atuou ativamente com o candidato em seu mestrado contando, inclusive, com um estágio do aluno junto ao IST durante três meses e o Prof. Dr. Alessandro Victorino (Heudiasyc/CNRS/UTC). Está previsto que o aluno permanecerá seis meses em cada uma das instituições durante seu doutorado. (AU)

Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
CORDEIRO, RAFAEL A.; VICTORINO, ALESSANDRO C.; AZINHEIRA, JOSE R.; FERREIRA, V, PAULO A.; DE PAIVA, ELY C.; BUENO, SAMUEL S. Estimation of Vertical , Lateral , and Longitudinal Tire Forces in Four-Wheel Vehicles Using a Delayed Interconnected Cascade-Observer Structure. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, v. 24, n. 2, p. 561-571, APR 2019. Citações Web of Science: 0.
Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

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