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Controle tolerante a falhas de rede de comunicação para o movimento coordenado de robôs heterogêneos

Processo: 15/20531-6
Modalidade de apoio:Bolsas no Brasil - Doutorado
Vigência (Início): 01 de dezembro de 2015
Vigência (Término): 29 de fevereiro de 2016
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Willian Martins Leão
Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Controle robusto   Robótica
Palavra(s)-Chave do Pesquisador:Controle Robusto | Coordenação de robôs heterogêneos | Robótica | Sistema de controle em rede | Veículos aéreos não-tripulados | Controle e Robótica

Resumo

Neste projeto propomos o desenvolvimento e a implementação de controle tolerante a falhas na rede comunicação responsável pela coordenação de robôs móveis com rodas (RMRs) e um quadricóptero.Serão combinadas duas abordagens para sistemas em redes: a primeira é um filtro desenvolvido para sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para tratar da perda de pacote e a segunda é um controlador chaveado por realimentação de estados para lidar com o problema de atraso na transmissão de dados.

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