Controle tolerante a falhas de rede de comunicação para o movimento coordenado de robôs heterogêneos

• Processo: 15/20531-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Vigência (Início): 01 de dezembro de 2015
• Vigência (Término): 29 de fevereiro de 2016
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marco Henrique Terra
• Beneficiário: Willian Martins Leão
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle robusto Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Robusto | Coordenação de robôs heterogêneos | Robótica | Sistema de controle em rede | Veículos aéreos não-tripulados | Controle e Robótica

Resumo

Neste projeto propomos o desenvolvimento e a implementação de controle tolerante a falhas na rede comunicação responsável pela coordenação de robôs móveis com rodas (RMRs) e um quadricóptero.Serão combinadas duas abordagens para sistemas em redes: a primeira é um filtro desenvolvido para sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para tratar da perda de pacote e a segunda é um controlador chaveado por realimentação de estados para lidar com o problema de atraso na transmissão de dados.