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Derivação empírica de uma matriz de probabilidades de transição do caminhar humano com unidades de medidas inerciais

Processo: 15/20644-5
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de abril de 2016
Vigência (Término): 31 de março de 2017
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Francisco Ambrosio Garcia
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Sistemas dinâmicos   Processos estocásticos   Sistemas lineares   Sistemas não lineares

Resumo

As Unidades de Medidas Inerciais (IMUs), sensores normalmente utilizados no estudo de movimentosde corpos rígidos, têm obtido destaque nas últimas décadas devido às pesquisas destinadas ao seu barateamento e ao aumento de precisão. Uma de suas aplicações é a aquisição de dados sobre um sistema dinâmico. Se o volume de dados for suficientemente grande, é possível, muitas vezes, prever assertivamente as condições futuras do sistema, de acordo com uma análise estatística. Isso podeser crucial, para, por exemplo, o projeto de um controlador apropriado. Neste projeto, uma Matriz de Probabilidades de Transição (MPT) do caminhar humano será derivada empiricamente com Unidadesde Medidas Inerciais, a qual será utilizada no controlador Markoviano de um exoesqueleto usado emtratamentos de reabilitação. Para isso, primeiramente será feito um estudo teórico sobre as IMUs e dados experimentais com IMUs isoladas serão coletados. Em seguida, elas serão utilizadas em diversos cenários reais de caminhada e, posteriormente, de reabilitação. Por fim, as probabilidades de transição serão determinadas com base nesses dados.

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