Avaliando a performance dinâmica do robô T3KR: um PKM inovador com redundância cinemática e plataforma móvel flexível

• Processo: 16/09409-7
• Modalidade de apoio: Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Mestrado
• Vigência (Início): 02 de setembro de 2016
• Vigência (Término): 01 de março de 2017
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Maira Martins da Silva
• Beneficiário: João Cavalcanti Santos
• Supervisor: Sebastien Krut
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Local de pesquisa: Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM), França
• Vinculado à bolsa: 14/21946-2 - Estudo numérico e experimental de um sistema robótico planar de arquitetura paralela com redundância cinemática, BP.MS
• Assunto(s): Robótica Robôs Cinemática
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: dynamic performance | flexible robots | kinematic redundancy | parallel kinematic machines | Robótica

Resumo

O candidato João Cavalcanti Santos tem trabalhado com máquinas de cinemática paralela com redundância cinemática no projeto FAPESP 2014/21946-2. A despeito dos resultados promissores obtidos até então (vide relatório parcial e sua avaliação em documentos anexos), sua aplicabilidade em problemas industriais ainda é limitada devido aos complexos métodos de planejamento de trajetória e controle usados. Pesquisadores de LIRMM/UM apresentaram resultados recentes sobre manipuladores paralelos redundantes que podem ser aplicados na indústria. Um estudo em andamento é o desenvolvimento do T3KR, um robô paralelo espacial similar ao Delta com redundância cinemática e 3 graus de liberdade translacionais. A redundância cinemática é estabelecida graças à uma plataforma móvel flexível que possibilita mobilidade adicional ao mecanismo. A inovação introduzida com esta flexibilidade faz do T3KR uma máquina inovadora, exigindo métodos inovadores para sua avaliação. Considerando que o principal objetivo deste manipulador é alcançar altas acelerações, tal avaliação deve se focar no desempenho dinâmico do robô. Ao longo deste estágio, o candidato deve contribuir nesta pesquisa propondo novas métricas para avaliação do desempenho dinâmico do manipulador T3KR baseados em resultados numéricos e experimentais. Uma vez que o principal objetivo do projeto FAPESP 2014/21946-2 é desenvolver estratégias de planejamento de movimento, podem ser vistas as similaridades entre as pesquisas. Estratégias de planejamento de movimento podem ser entendidas como técnicas de maximização (ou minimização) de uma dada métrica capaz de quantificar o desempenho do manipulador. Ainda, já que os pesquisadores de LIRMM possuem grande conhecimento na aplicação de robô paralelos na indústria, a experiência do candidato nesta área pode ser significativamente enriquecida. (AU)