Estrutura de equilíbrio automático para rover agrícola de monitoramento minimamente invasivo

• Processo: 17/10401-3
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Vigência (Início): 01 de outubro de 2017
• Vigência (Término): 31 de agosto de 2019
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Marcelo Becker
• Beneficiário: Mateus Valverde Gasparino
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 13/07276-1 - CEPOF - Centro de Pesquisa em Óptica e Fotônica, AP.CEPID
• Bolsa(s) vinculada(s): 18/04287-6 - Sistema de mastro estabilizado para robô móvel autônomo terrestre no campo de milho, BE.EP.MS
• Assunto(s): Mecatrônica Robótica Sistemas de controle Monitoramento Agricultura Tecnologia agrícola
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Balanceamento automático | Mecatrônica | Robótica | Robótica agrícola | Sistema de controle | Engenharia mecatrônica

Resumo

Devido ao grande avanço tecnológico, o campo deixou de ser tratado como um espaço limitado apenas a técnicas rústicas e manuais de cultivo para se tornar cenário de diversas aplicações das tecnologias do último século. Dessa maneira, a robótica vem apresentando promissores resultados quando aplicados no campo, exigindo porém maiores avanços na garantia da robustez e segurança em um meio de trabalho tão suscetível a mudanças e a imprevisibilidade, seja pela ação de intempéries ou mesmo pelo terreno pouco controlado. Além disso, fatores ambientais, econômicos, populacionais e tecnológicos formam circunstâncias favoráveis para o crescente investimento em pesquisa e desenvolvimento aplicados na área agrícola. Sendo assim, o Laboratório de Robótica Móvel (LabRoM) da Escola de Engenharia de São Carlos (EESC-USP) vem desenvolvendo, desde 2010, trabalhos de robótica móvel, tanto terrestres quanto aéreos, com o objetivo de atuar na área agrícola. Neste contexto, este projeto tem por objetivo o desenvolvimento de uma estrutura dinamicamente balanceada para aplicação no ambiente agrícola, capaz de se auto equilibrar sobre uma plataforma robótica. Tal projeto permite o acesso da ferramenta de análise a uma altura suficiente para inspecionar as folhas de uma plantação de milho, que pode chegar a mais de 2 metros de altura, além de permitir uma altura de operação para equipamentos como o GPS que têm seu funcionamento realçado em função a sua maior exposição a ondas de rádio. Este novo conceito de Rover auto equilibrado possibilita o atingimento de uma maior altura de operação sem que seja necessário aumentar a área da base da plataforma robótica, diminuindo a intervenção na lavoura e as vibrações ao equipamento de aquisição de dados, ao mesmo tempo que supera diferentes declives do terreno sem que ocorra o tombamento do sistema. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

VELASQUEZ, A. E. B.; HIGUTI, V. A. H.; GUERRERO, H. B.; GASPARINO, M. V.; MAGALHAES, D. V.; AROCA, R. V.; BECKER, M.. Reactive navigation system based on H infinity control system and LiDAR readings on corn crops. PRECISION AGRICULTURE, v. 21, n. 2, p. 349-368, APR 2020. (13/07276-1, 17/10401-3, 16/09970-0)

GASPARINO, MATEUS V.; HIGUTI, VITOR A. H.; VELASQUEZ, ANDRES E. B.; BECKER, MARCELO. Improved localization in a corn crop row using a rotated laser rangefinder for three-dimensional data acquisition. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, v. 42, n. 11, OCT 21 2020. (16/09970-0, 17/10401-3)