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Controle tolerante a falhas de rede de comunicação para o movimento coordenado de robôs heterogêneos

Processo: 17/16346-4
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Doutorado Direto
Vigência (Início): 01 de setembro de 2017
Vigência (Término): 31 de agosto de 2021
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Convênio/Acordo: CNPq - INCTs
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Kaio Douglas Teófilo Rocha
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Vinculado ao auxílio:14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente, AP.TEM
Assunto(s):Controle (teoria de sistemas e controle)   Robótica   Rede de comunicação   Robôs móveis   Quadricópteros   Saltos markovianos

Resumo

Neste projeto, propomos o desenvolvimento e a implementação de controle tolerante a falhas na rede comunicação responsável pela coordenação de Robôs Móveis com Rodas (RMRs) e um quadricóptero. Serão combinadas duas abordagens para sistemas em redes: a primeira é um filtro desenvolvido para sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para tratar da perda de pacotes e a segunda é um controlador chaveado por realimentação de estados para lidar com o problema de atraso. (AU)

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