Desenvolvimento de AGV tipo paleteira com sistema de registro de trajetórias por repetição de movimentos com autonomia de operação e sustentabilidade energética por meio de regeneração de energia das máquinas de clusters setoriais

• Processo: 18/14016-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Programa Capacitação - Treinamento Técnico
• Data de Início da vigência: 01 de agosto de 2018
• Data de Término da vigência: 31 de julho de 2019
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia de Produção - Gerência de Produção
• Pesquisador responsável: Jeferson Preti
• Beneficiário: Tiago Azevedo Duarte
• Vinculado ao auxílio: 16/16667-2 - Desenvolvimento de AGV tipo paleteira com sistema de registro de trajetórias por repetição de movimentos com autonomia de operação e sustentabilidade energética por meio de regeneração de energia das máquinas de clusters setoriais, AP.PIPE
• Assunto(s): Logística Robôs móveis Veículos guiados remotamente
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Agv | Paletização | Robô Paletizador | Robótica móvel | Sistema de Visao | Logística

Resumo

Os equipamentos denominados AGV (Automated Guided Vehicle) estão presentes em processos industriais, bem como em procedimentos logísticos. A principal diferença está no tipo de equipamento usado em cada aplicação e a função exercida pelo mesmo. O uso de paleteiras no processo fabril pode trazer inúmeras vantagens: eliminação de esteiras transportadoras de pallets, redução de espaço físico dedicado para o transporte, redução de custo na organização final de linha de produção, entre outras. Em comparação aos métodos convencionais com pilotagem humana destacam-se vantagens de precisão e segurança nos processos, eliminação de lesões por esforços repetitivos e redução de custos e aumento da eficácia de operação em relação aos processos convencionais de transporte indústria. Em contrapartida, como qualquer equipamento elétrico necessita de uma fonte de energia para realizar sua operação e dependem da autonomia de baterias e, dificilmente estes equipamentos estão focados em sustentabilidade energética. No Brasil, os AGVs possuem preços elevados, pois poucas empresas o fabricam de forma seriada fazendo-se necessário investir em projetos especiais ou opções importadas, geralmente acarretando também na complexidade do uso. Na Fase I deste projeto avaliou-se a viabilidade técnica de elaborar um AGV elétrico, tipo paleteira, de baixo custo, que dispense softwares de navegação externos e proporcione autonomia de operação e sustentabilidade energética (por meio de bateria recarregada a partir de um sistema de regeneração de energia cinética de outros equipamentos do processo fabril obtida da frenagem convertendo-a em energia elétrica). Neste cenário, contatou-se que é possível desenvolver o equipamento citado com baixo custo e autonomia de operação, utilizando-se odometria, marcadores de realidade aumentada e o método de aprendizado, por meio de equacionamento matemático próprio, porém com baixa acuracidade do sistema. Por outro lado, observou-se dificuldades no reaproveitamento de energia elétrica advinda de outras máquinas do processo fabril para a alimentação do AGV proposto em função da necessidade de customização dos conversores para cada tipo de equipamento, não resultando em benefícios ao investimento necessário. Neste sentido o presente projeto de pesquisa apresenta como principais objetivos aumentar a acuracidade no sistema do AGV para seguir as rotas ensinadas previamente, bem como elaborar um modelo cinemático e/ou dinâmico para este AGV, associado a uma lei de controle para manter a determinação contínua de sua localização no ambiente, garantindo a movimentação precisa do equipamento. Ademais, elaborar uma nova Estação de Regeneração e Carregamento, de baixo custo, fácil instalação e aplicável a setores industriais de forma que seja compatível com um maquinário específico, na forma de um produto da Citisystems, sendo comercializado em conjunto com o AGV em casos onde é possível regenerar energia das máquinas. (AU)