Busca avançada
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Busca de fonte por controle extremum-seeking

Processo: 18/12359-7
Linha de fomento:Bolsas no Exterior - Pesquisa
Vigência (Início): 10 de fevereiro de 2019
Vigência (Término): 09 de fevereiro de 2020
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Bruno Augusto Angélico
Beneficiário:Bruno Augusto Angélico
Anfitrião: George Pappas
Instituição-sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
Local de pesquisa : University of Pennsylvania, Estados Unidos  
Assunto(s):Robótica   Otimização

Resumo

O problema de busca de fonte é de grande importância para veículos autônomos que não podem usar GPS e / ou INS a bordo, como veículos subaquáticos, sob gelo ou no interior de cavernas. Consiste em buscar a fonte de um sinal escalar, que pode ser a concentração de um agente químico ou biológico, um sinal eletromagnético, acústico ou mesmo térmico. Supõe-se que o o sistema de busca tenha acesso apenas ao valor do sinal em sua localização.O procedimento pode ser interpretado como um problema de otimização que tenta minimizar uma função de custo que relaciona a força do sinal escalar. Destaca-se que a função custo não está diretamente disponível, mas apenas o valor do sinal escalar na posição do veículo.Uma maneira de lidar com um problema desse tipo é o método denominado extremum seeking control (ESC). Com ESC, o extremo da função custo pode ser alcançável, sem o seu conhecimento, desde que seja uma função de classe C2.