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Mapeamento de ambientes indoor com sensor Kinect 2 e sistema ROS

Processo: 17/23719-1
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de janeiro de 2019
Vigência (Término): 31 de dezembro de 2019
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Douglas Dellacruci Goulart
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos, SP, Brasil
Vinculado ao auxílio:14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente, AP.TEM
Assunto(s):Sensores   Robótica

Resumo

Atualmente tem crescido muito a demanda por sensores óticos com tecnologias mais rápidas, baratas e precisas. Porém com esse avanço, cresce também a necessidade de um incremento de velocidade do processamento e tratamento dos dados obtidos por esses sensores. Com aplicações cada vez mais avançadas, esses dispositivos permitiram a certos corpos móveis se locomoverem em ambientes de maneira a se localizarem e evitarem possíveis colisões em um sistema de localização e mapeamento simultâneo de ambiente (SLAM). Ao longo desse projeto serão estudadas técnicas de mapeamento e localização de corpos móveis aplicadas a um sensor Kinect. Primeiramente será feito um estudo da bibliografia referente a tais técnicas para que posteriormente seja possível realizar coletas de dados. Após a análise dos dados será possível identificar e implementar a melhor técnica de mapeamento aplicável ao projeto.