| Processo: | 18/22760-0 |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Doutorado |
| Data de Início da vigência: | 01 de janeiro de 2019 |
| Data de Término da vigência: | 31 de janeiro de 2022 |
| Área de conhecimento: | Engenharias - Engenharia Mecânica |
| Pesquisador responsável: | Maira Martins da Silva |
| Beneficiário: | Fernanda Thaís Colombo |
| Instituição Sede: | Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil |
| Bolsa(s) vinculada(s): | 19/23004-8 - Entendendo o papel da flexibilidade em manipuladores robóticos: um estudo de caso de um robô paralelo acionado por cabos, BE.EP.DR |
| Assunto(s): | Mecatrônica Manipuladores mecânicos Retroalimentação |
| Palavra(s)-Chave do Pesquisador: | Controle de vibrações | Estratégias de Controle no Espaço da Tarefa | Manipuladores Paralelos | Sistemas Multicorpos com Elos Flexíveis | Mecatrônica |
Resumo Projetos de manipuladores de alto desempenho dinâmico requerem não somente uma escolha adequada da arquitetura cinemática, mas também a redução da inércia e o uso de estratégias de controle mais avançadas. Apesar dos manipuladores paralelos apresentarem alta capacidade dinâmica, a complexidade de seus sistemas de controle ainda impõe uma dificuldade técnica para o seu uso. Essa complexidade surge devido à falta de uma medição direta da posição do efetuador do manipulador. Isso pode ser ainda mais crítico se os manipuladores em estudo estiverem sujeitos a vibrações devido à flexibilidade de seus componentes. Nesse projeto, alternativas para o controle da posição do efetuador de um manipulador planar paralelo com elos flexíveis serão investigadas. Para isso, propõe-se a estimativa do espaço da tarefa através de medidas indiretas e fusão sensorial. Além disso, o projeto e implementação de três estratégias de controle no espaço da tarefa em retroalimentação serão realizados. As estratégias de controle a serem investigadas são: (1) PID no espaço da tarefa com atuação nos motores; (2) PID no espaço da tarefa com atuação nos motores e retroalimentação negativa de velocidade nos MFCs; (3) controle em retroalimentação baseado em modelo de controle preditivo com atuação nos motores e nos MFCs. Espera-se com esse projeto, a proposta de alternativas para estratégias de controle de manipuladores de alto desempenho dinâmico. (AU) | |
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