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Controle de estabilização de caminhada de robô humanoide

Processo: 20/04559-6
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de julho de 2020
Vigência (Término): 30 de junho de 2021
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marcos Ricardo Omena de Albuquerque Maximo
Beneficiário:Reynaldo Santos de Lima
Instituição-sede: Divisão de Ciência da Computação (IEC). Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
Assunto(s):Robótica   Robôs   Sistemas de controle   Algoritmos para processamento   Controle   Estabilização   Simulação por computador

Resumo

Neste trabalho pretende-se aplicar adaptações em algoritmos de estabilização de caminhada em robô humanoide de baixo custo (ITAndroids Chape 1ª e 2ª gerações). Esse trabalho será realizado no Laboratório de Sistemas Computacionais Autônomos (LAB-SCA), onde existe um estudo de caminhada de robôs humanoide, Robotis OP2 e ITAndroids Chape. O controle utilizado para o desenvolvimento da caminhada já presente no robô Chape 1ª geração será estudado numa primeira etapa. Este se baseia no método Preview Control of Zero-Moment Point, ZMP. O código já utilizado será estudado com o objetivo de encontrar possíveis otimizações como também de adaptá-lo para o robô Chape 2ª geração. Utilizar-se-á do simulador Gazebo, já utilizado em trabalhos realizados no LAB-SCA, para validar a estabilização implementada e os ajustes de desempenho empregados. Com a validação no simulador, pretende-se realizar ensaios com o robô real, verificando a efetividade do trabalho desenvolvido com o auxílio de unidade inercial embarcada dos robôs. (AU)