Controle de Manipuladores Paralelos Planos com Elos Flexíveis: uma Abordagem Livre de Modelos Dinâmicos

• Processo: 22/06816-1
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de dezembro de 2022
• Data de Término da vigência: 31 de julho de 2024
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Maira Martins da Silva
• Beneficiário: Gustavo Corrêa de Oliveira
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle de vibrações Manipuladores paralelos Sistemas de controle
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle de vibrações | Estratégias de Controle no Espaço da Tarefa | Manipuladores Paralelos | Sistemas multicorpos com componentes flexíveis | Sistemas de Controle

Resumo

Manipuladores paralelos podem ter maiores relações velocidade/aceleração e eficiência energética quando comparados aos manipuladores seriais. Além disso, reduzir a inércia de seus componentes móveis pode melhorar ainda mais esse desempenho. No entanto, essa alternativa de projeto pode gerar vibrações que exigem a implementação de novas estratégias de controle no espaço das juntas e da tarefa. Enquanto o primeiro envolve modelos precisos, o segundo pode exigir equipamento de visão computacional e processamento de imagens adequados. Esses requisitos impõem desafios importantes na área. Neste projeto de pesquisa, duas estratégias de controle que não necessitam de um conhecimento prévio do modelo dinâmico são propostas e investigadas usando um 3RRR com elos flexíveis. A primeira estratégia apresenta um único laço de controle: um controle servo-visual baseado na postura do efetuador. A segunda estratégia é composta por dois laços de controle: um controle servo-visual baseado na postura do efetuador e outro que utiliza dados adquiridos por extensômetros instalados nos elos flexíveis. O laço que utiliza a deformação dos elos como sinal de retroalimentação será elaborado com a estratégia de controle de modo deslizante. Contribuições para a compreensão do papel da flexibilidade em aplicações robóticas são esperadas.

Publicações científicas

(As publicações científicas contidas nesta página são originárias da Web of Science ou da SciELO, cujos autores mencionaram números dos processos FAPESP concedidos a Pesquisadores Responsáveis e Beneficiários, sejam ou não autores das publicações. Sua coleta é automática e realizada diretamente naquelas bases bibliométricas)

DA SILVA, MAIRA MARTINS; COLOMBO, FERNANDA THAIS; DE OLIVEIRA, GUSTAVO CORREA; DE OLIVEIRA, LEOPOLDO PISANELLI. . MECHANISM AND MACHINE THEORY, v. 191, p. 14-pg., 2023-10-05. (18/21336-0, 22/06816-1, 18/22760-0)

GERONEL, RENAN SANCHES; DE OLIVEIRA, GUSTAVO CORREA; RODRIGUES, GABRIEL KONDA; DA SILVA, MAIRA MARTINS. . ROBOTICA, v. N/A, p. 19-pg., 2025-05-19. (23/00687-8, 18/21336-0, 22/06816-1, 23/07834-6)

GERONEL, RENAN SANCHES; DE OLIVEIRA, GUSTAVO CORREA; DA SILVA, MAIRA MARTINS. . JOURNAL OF VIBRATION AND CONTROL, v. N/A, p. 13-pg., 2024-12-13. (18/21336-0, 22/06816-1, 23/07834-6)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

OLIVEIRA, Gustavo Corrêa de. Controle de um manipulador paralelo plano com elos flexíveis: uma abordagem livre de modelos dinâmicos. 2024. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) São Carlos.