| Processo: | 23/07834-6 |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Pós-Doutorado |
| Data de Início da vigência: | 01 de janeiro de 2024 |
| Data de Término da vigência: | 31 de dezembro de 2025 |
| Área de conhecimento: | Engenharias - Engenharia Mecânica |
| Pesquisador responsável: | Maira Martins da Silva |
| Beneficiário: | Renan Sanches Geronel |
| Instituição Sede: | Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil |
| Assunto(s): | Diagnóstico de falhas Modelagem dinâmica Sistemas de controle Mecatrônica |
| Palavra(s)-Chave do Pesquisador: | diagnóstico de falhas | Gêmeos Digitais | Hardware-In-The-Loop | Modelagem dinamica | Sistemas de Controle | mecatrônica |
Resumo Modelos dinâmicos se mostram essenciais não só no projeto de um sistema, mas também na sua automação e diagnóstico de anomalias. No entanto, qualquer abordagem de simulação está sujeita ao impacto do equacionamento físico, de parâmetros incertos ou aproximações metodológicas. Além disso, a precisão desses modelos também enfrenta limites para prever as condições únicas de fabricação e operação que afetam o sistema real. Neste projeto de pesquisa, um gêmeo digital executável será implementado em um manipulador paralelo com elos flexíveis (3RRR). A modelagem do sistema físico será realizada através da Metodologia de Modelagem Modular (MMM), onde o movimento dos corpos rígidos é derivado a partir das Equações e Gibs-Appel e o movimento relacionado a flexibilidade dos elos é obtida através das participações modais dos componentes flexíveis. O gêmeo digital executável será utilizado em duas aplicações. A primeira aplicação é a implementação de uma estratégia de controle não linear preditivo baseada em modelos. O laço de controle utilizará o gêmeo digital para a predição da dinâmica do manipulador. A segunda aplicação é a proposta de um método para detecção de anomalias utilizado gêmeos digitais. A modelagem e o controle de um manipulador com elos flexíveis promovem avanços no uso da robótica em ambientes não estruturados. | |
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