Implementação em um microcontrolador real de um sistema de controle de um robô dipede baseado em redes neurais

• Processo: 99/10603-5
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de janeiro de 2000
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2001
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Douglas Eduardo Zampieri
• Beneficiário: Danilo Landucci Benzatti
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Assunto(s): Desenvolvimento de software C++ (linguagem de programação) Redes neurais (computação) Robôs móveis Trajetória
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Desenvolvimento De Software | Kernel | Linguegem C++ | Planejamento De Trajetorias | Redes Neurais | Robo Movel

Resumo

Os objetivos deste trabalho são o desenvolvimento do software para geração de trajetórias e do software gerente, denominado de Kernel, para simular um robô móvel. O tema será dividido em duas etapas interdependentes: "Desenvolvimento dos Softwares" para geração de trajetória e gerenciamento de tarefas (Kernel) e, na etapa "Suporte ao Treinamento". Contudo, o enfoque principal do trabalho é o desenvolvimento do software para geração de trajetórias. Na etapa Desenvolvimento do Software serão desenvolvidos o software neura para geração de trajetórias, utilizando-se uma estrutura de Orientação a Objetos através da Linguagem C++, e o software gerente de ações do robô móvel, comumente denominado de Kernel (núcleo do sistema), que emulará um micro-controlador, mas que poderá ser implementado no micro controlador de um robô móvel. Os dispositivos eletrônicos que poderão ser gerenciados pela Kernel são os sensores, motores de passo, baterias e unidades de recepção e transmissão de dados. A etapa "Suporte ao Treinamento" consiste no acompanhamento do treinamento das redes neurais, bem como testes e simulações do software neural, com o objetivo da elaboração dos manuais de instrução e operação dos softwares. (AU)