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Geração de trajetória de um exoesqueleto para membros inferiores a partir de sensoriamento na cintura

Processo: 07/07771-1
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de março de 2008
Vigência (Término): 31 de agosto de 2009
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
Beneficiário:Guilherme Lara Machado Silveira
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Mecatrônica   Exoesqueleto

Resumo

Este projeto de pesquisa trata da geração das trajetórias dos pés e do quadril de um exoesqueleto para membros inferiores a partir das informações obtidas de um giroscópio e de sensores de força situados na cintura. Serão desenvolvidos a interface de leitura destes sensores e a correlação dos valores medidos com o padrão de caminhar desejado pelo paciente. As trajetórias do pé e do quadril são calculadas utilizando-se um critério baseado no ZMP, ponto em torno do qual a soma de todos os momentos das forças ativas é igual a zero, e no método de interpolação de trajetórias por splines cúbicas.