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Robótica móvel autônoma no monitoramento de ambientes com visão omnidirecional

Processo: 05/03691-8
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Pós-Doutorado
Vigência (Início): 01 de junho de 2006
Vigência (Término): 31 de maio de 2007
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
Pesquisador responsável:Jun Okamoto Junior
Beneficiário:Valdir Grassi Junior
Instituição-sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
Assunto(s):Robôs móveis

Resumo

Um robô móvel autônomo tem a capacidade de navegar sozinho pelo ambiente sem a interferência do ser humano. Internamente são executados processos de decisão baseados em informações sensoriais que permitem que o robô se movimente por trajetórias geradas automaticamente sem que ocorram colisões com objetos próximos. Existem situações, contudo, onde a interferência da ação humana é desejada no processo autônomo. É o caso do monitoramento de ambientes por robôs autônomos. Neste contexto de aplicação, um robô executando uma trajetória autonomamente pode ser temporariamente controlado por um operador humano para a verificação de um ponto de atenção fora dessa trajetória e depois liberado para retornar a execução de sua tarefa autônoma. Diversos aspectos devem ser considerados neste caso. Dentre eles, por exemplo, mesmo estando o robô sob controle de um operador humano, devem existir mecanismos locais que impeçam o operador de causar a colisão do robô com algum obstáculo que possa ser detectado com os seus sensores.O objetivo principal deste projeto de pesquisa é desenvolver um sistema de controle inteligente que permita que um robô móvel autônomo execute tarefas de monitoramento e/ou vigilância de ambientes possibilitando a intervenção de um usuário humano remoto. Esta interação do usuário com o robô deve ocorrer através de uma rede de comunicação de dados. Devido a atrasos imprevisíveis na transmissão de comandos e informações por esta rede de comunicação, pretende-se desenvolver formas adequadas de se combinar os comandos do homem com o controle autônomo do robô para que ocorra uma colaboração efetiva entre homem e robô dentro deste contexto de aplicação. Também pretende-se dentro do projeto investigar uma técnica para planejamento e controle do robô móvel para que este execute continuamente de forma autônoma uma trajetória desejada. Este projeto está inserido nas linhas de pesquisa do Laboratório de Percepção Avançada (LPA) da Escola Politécnica da USP. Pretende-se contribuir através deste trabalho com o aumento de conhecimento científico nesta área de pesquisa gerando publicações a nível nacional e internacional.