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Integração mecânica, sensoriamento e obtenção dos parâmetros mecânicos do sistema robótico submarino

Processo: 02/00581-9
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de abril de 2002
Vigência (Término): 31 de março de 2003
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica
Pesquisador responsável:Julio Cezar Adamowski
Beneficiário:Luiz Henrique Maiorino Barbarini
Instituição-sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
Assunto(s):Mecatrônica   Robótica

Resumo

Este projeto visa como objetivo o estudo da integração mecânica de um sistema robótico submarino (SRS), bem como a obtenção dos parâmetros mecânicos através de testes em tanques de prova no laboratório que serão utilizados no controlador do SRS. Trata-se de um veículo submarino semi-autônomo, capaz de atuar em grandes profundidades, em desenvolvimento na Escola Politécnica da Universidade de São Paulo em conjunto com o Centro de Pesquisa da Petrobrás. O sistema é composto por uma estrutura tubular em forma de gaiola, vasos de pressão contendo bateria e eletrônica de controle, transdutores de ultra-som para posicionamento e acionamento através de oito propulsores elétricos. Através dos ensaios serão obtidos os parâmetros físicos que serão utilizados no controlador do SRS. Será também implementado o sensoriamento de nivelamento do SRS através de inclinômetros. (AU)