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Desenvolvimento de placa de navegação inercial e de controle de atitude

Processo: 08/06402-5
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de setembro de 2008
Vigência (Término): 31 de agosto de 2009
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Pedro Henrique Campos
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil

Resumo

Neste projeto de iniciação científica propõe-se o desenvolvimento de uma placa de navegação e controle de servos motores para ser utilizada em robôs aéreos e terrestres. Na placa de navegação pretende-se utilizar sensores de baixo custo como acelerômetros, giroscópios, magnetrômetros, sensores de pressão estática (altitude) e dinâmica (velocidade do ar), e um GPS para planejamento e navegação. Também se propõe realizar a fusão dos sensores utilizando o filtro de Kalman estendido, desse modo obtendo o sistema de navegação inercial INS (do inglês Inertial Navigation System), e o sistema de referência de atitude da orientação AHRS (do inglês Attitude Heading Reference System)