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Detecção de falhas e controle de robôs manipuladores subatuados

Processo: 99/08209-7
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de novembro de 1999
Vigência (Término): 31 de outubro de 2000
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Maira Martins da Silva
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil

Resumo

A crescente utilização de manipuladores mecânicos em ambientes inóspitos ou de difícil acesso ao ser humano, tais como no espaço, no fundo do mar ou no interior de usinas nucleares, tem levado cientistas a pesquisar a detecção e isolação de falhas nestes mecanismos e seu controle após uma falha, como forma de aumentar seu grau de autonomia e tolerância a falhas. O objetivo deste projeto de iniciação científica é detectar e isolar, falhas em robôs manipuladores subatuados através do uso de redes neurais artificiais. Este trabalho é a continuação do projeto de iniciação científica desenvolvido por Marcos Rodrigues Soares com apoio da Fapesp, processo n. 98/05064-5. O robô foi financiado pela FAPESP através de um projeto individual de pesquisa, processo n. 1998/0649-5. (AU)