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Controle adaptativo H(infinito) baseado em redes neurais de um robô manipulador com restrições

Processo: 03/03640-9
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de agosto de 2003
Vigência (Término): 31 de dezembro de 2004
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Andre Petronilho
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Controle adaptativo   Redes neurais (computação)   Robôs

Resumo

Um robô manipulador, adquirido com o apoio da FAPESP, projeto número 98/00649-5, com três graus de liberdade e juntas que podem ser ativas ou passivas, com freio, será utilizado para testar os métodos de controle desenvolvidos nesse projeto de iniciação científica. O projeto apresentado agora à FAPESP é uma continuação do projeto realizado pelo mesmo aluno, Andre Petronilho, com auxílio do CNPq no qual foi projetado um controlador adaptativo H(infinito) baseado em redes neurais de um Robô Manipulador, sendo que nesse projeto pretende-se utilizar a mesma técnica acrescentando restrições na trajetória do manipulador. (AU)

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