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Controle adaptativo do robô móvel Magellan-ISR via redes neurais

Processo: 01/05793-1
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de setembro de 2001
Vigência (Término): 31 de agosto de 2002
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Elder Moreira Hemerly
Beneficiário:Conrado Prioli Duarte
Instituição-sede: Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos, SP, Brasil
Assunto(s):Robótica   Robôs móveis   Controle adaptativo   Redes neurais (computação)

Resumo

Este projeto objetiva a investigação de estratégias para controle do robô móvel Magellan-ISR, empregando-se controle adaptativo baseado em redes neurais. Este robô foi adquirido com recursos do projeto FAPESP proc. 99/05772-2, em andamento e coordenado pelo orientador desta proposta. A utilização de controle adaptativo baseado em redes neurais é recomendada neste caso, pois a modelagem via procedimentos usuais é complexa e o modelo resultante é não-linear. As principais fases deste trabalho são: 1) Estudo preliminar do problema de controle adaptativo de robôs móveis via redes neurais, com análise e seleção das estratégias mais relevantes e promissoras em termos de desempenho e simplicidade de implementação. 2) Implementação de software, em linguagem MATLAB 5.3, para realização de simulações empregando-se os parâmetros do Magellan e objetivando-se avaliar o desempenho em trajetórias típicas, por exemplo tipo reta é retângulo. Ao candidato competirá a seleção de parâmetros de projeto para bom desempenho, envolvendo a seleção do número de neurônios, da taxa de aprendizagem, do período de amostragem, etc. 3) Realização de trabalhos experimentais com o Magellan, de modo a se avaliar o desempenho do controlador baseado em rede neural em situações de interesse e com perturbações reais. (AU)