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Sistema de visão para identificação robusta da posição do efetuador do robô Puma 560 usando redes neurais

Processo: 02/14196-0
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de abril de 2003
Vigência (Término): 31 de março de 2004
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:André Carlos Ponce de Leon Ferreira de Carvalho
Beneficiário:Helio Fernandes de Lima
Instituição-sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Robótica   Robôs   Visão computacional   Redes neurais (computação)   Trajetória

Resumo

Este projeto estuda sistemas adaptativos de visão computacional para determinar a posição do efetuador do robô manipulador PUMA 560 no seu espaço de trabalho. Esta tarefa será realizada por duas câmeras posicionadas ao redor da plataforma robótica. A posição no espaço tridimensional do efetuador é determinada pela combinação da posição do objeto obtida a partir imagem de cada câmera. O objetivo principal é fazer com que a determinação da posição do efetuador seja mais tolerante (robusta) a mudanças na configuração geométrica das câmeras envolvidas no processo. Assim, a determinação correta da posição do efetuador não será influenciada por pequenas variações na posição das câmeras. Serão utilizados algoritmos de redes neurais artificiais, em particular as redes MLP (Multi-Layer Perceptron), RBF (Radial Basis Function) e SOM (Self-Organizing Map). O desempenho destas redes será comparado ao de métodos geométricos convencionais na realização da tarefa de aquisição da imagem. (AU)