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Produção de trajetória robótica por mapas auto-organizáveis parametrizados temporais

Processo: 00/12437-4
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de fevereiro de 2001
Vigência (Término): 30 de novembro de 2002
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Aluizio Fausto Ribeiro Araújo
Beneficiário:Antonio Carlos Padoan Junior
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Redes neurais (computação)   Parametrização   Braços robóticos   Trajetória

Resumo

Este projeto visa utilizar redes neurais artificiais para produzir trajetórias de um braço de robô. Neste sentido, deverá se propor e implementar uma versão temporal modelo de aprendizagem não-supervisionado (mapas auto-organizáveis parametrizados - PSOM) para produção de trajetórias. PSOM é um algoritmo que suaviza as mudanças discretas, de posições espaciais para mapas auto-organizáveis; Aversão a ser proposta, considerará evolução temporal do PSOM, resultando um modelo com mudanças espaciais suaves e que reproduzem diferentes trajetórias treinadas. Além destes testes, serão avaliados robustez a ruídos e capacidade de realizar rastreamento do modelo resultante. Este projeto apoia o doutorado de Guilherme de Alencar Barreto (bolsa FAPESP num. 98/12699-7) pois seus resultados servirão de comparação para modelos propostos por Barreto. (AU)