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Análise do desempenho de um algoritmo de localização Monte Carlo para robôs móveis

Processo: 02/10825-2
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de fevereiro de 2003
Vigência (Término): 31 de janeiro de 2004
Área do conhecimento:Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação
Pesquisador responsável:Carlos Henrique Costa Ribeiro
Beneficiário:Fabio Luiz Nery de Miranda
Instituição-sede: Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Ministério da Defesa (Brasil). São José dos Campos , SP, Brasil
Assunto(s):Robótica   Robôs móveis   Robôs autônomos   Sensores   Redes neurais (computação)   Método de Monte Carlo

Resumo

O objetivo deste projeto é a implementação e análise de um algoritmo de localização do tipo Monte Carlo para robôs móveis autônomos. O problema de localização consiste em se determinar a posição e orientação de um robô móvel em um ambiente, usualmente representado por um mapa métrico. Utilizando como plataforma o simulador Saphira, o candidato implementará um algoritmo de localização operando sobre uma representação do espaço de estados, e analisará seu desempenho sob limitações realistas para a aquisição do modelo de sensores, necessário para a operação do algoritmo. (AU)